Определить тангенциальное

Диск радиусом 20 см вращается согласно уравнению φ = А + Вt + Ct3, где А = 3 рад, В

= -1 рад/с, С = 0,1 рад/c3. Определить тангенциальное, нормальное и полное

ускорения точек на окружности диска для момента времени t = 10 с.