Задача по физике

Колесо 1 может прокатиться без проскальзывания по горизонтальной поверхности, а колесо 2 - вращаться вокруг неподвижной оси. На колесе 1 закреплен точечный эксцентрик массы m на расстоянии r от центра. Используя уравнения Лагранжа, найти ускорение груза как функцию его координаты. Оба колеса считать однородными дисками массы M и радиуса R. В начальный момент радиус вектор эксцентрика направлен вертикально вверх.