Задача на плоское движение

Затруднение с расставлением скоростей, я понимаю, что пересечение линии перпендикуляров скоростей - это МЦС(Мгновенный центр скоростей)

и дальше как находить угловые скорости каждого звена?

примеров много пересмотрел, но все равно не могу понять как решать...

http://termeh-sorokin.on.ufanet.ru/kinema/kt2.3.1.htm

http://www.teoretmeh.ru/ukazankinematika3.htm

с этими материалами работаю уже вторую неделю и все не дойдет до меня..