Угловая скорость.

Материальная точка вращается вокруг неподвижной оси по закону ф=A+Ct^2+Bt^3 , где
A=10рад
В=0.5рад/c^3
C = -2рад/c^2
Найти полное ускорение точки , находящейся на расстоянии R=0.1м от оси вращения , для момента времени t=3
решал в одно действия подставив сразу все значения в формулу для определения полного ускорения точки, но получилось не то что надо... подскажите что не так или помогите с формулами


http://alexandr4784.narod.ru/
Откуда: Псков
Кто: книгоиздательство
А в одно действие - это как?
\(a=\sqrt{a^2_{\tau}+a^2_n}\)
\(a_{\tau}=\varepsilon{R}\)
\(a_n=\omega^2R\)
\(\varphi=A+Ct^2+Bt^3\)
\(\omega=\frac{d\varphi}{dt}=2Ct+3Bt^2\) при \(t=0\) \(\omega_0=0\)
\(\varepsilon=\frac{d\omega}{dt}=2C+6Bt\)
для \(t=3c\)
\(\varepsilon=5{\frac{рад}{с^2}}\)
\(\omega=\omega_0+\varepsilon{t}=\varepsilon{t}\)
\(a_n=\omega^2R=\varepsilon^2t^2R^2\)
\(a=\sqrt{a^2_{\tau}+a^2_n}=\sqrt{\varepsilon^2R^2+\varepsilon^4t^4R^2}=\varepsilon{R}\sqrt{1+\varepsilon^2t^4}\)