Задача на движение

По горизонтальной поверхности катится без проскальзывания колесо радиуса R. Ось колеса O движется с ускорением . В системах отсчета, связанных с поверхностью и с осью колеса, определите радиусы кривизны траекторий, описываемых точкой A, в крайнем верхнем её положении.