Задача. Динамика. Два горизонтальных диска свободно вращаются

Решите пожалуйста

Два горизонтальных диска свободно вращаются вокруг вертикальной оси проходящей через их центры. Радиусы дисков равны R1=10 см и R2 =15 см, массы дисков m1=4 кг и m2=2 кг, а угловые скорости w1 = 2 рад/c и w2 = 1 рад/c. После падения верхнего диска на нижний( первого на второй) оба диска, благодаря трению между ними, через некоторое время стали вращаться как единое целое. Найти а) установившуюся угловую скорость вращения системы ; б) работу совершенную силами трения.