физический маятник. вывод формулы Т(период)

При выводе формулы есть такая записькраткие пояснения- E-эпсилон (углов ускор), l-длина нити, q-угол (альфа, фи кому как удобно )))

M=J*E=F(тау)*l= -mgl*sin q ~ -mglq

1)как перешли от J*E к F(тау)*l

2)почему sin q ~ q (вроде это как-то связано с затухающими колебаниями и линейной функцией)

вот именно....:-(

мне и надо более подробно.

препод сказал, что это связанно с бесконечно малыми величинами и ответ надо искать в математике((