Реактивная тяга двигателя

Привет всем)

Пишу работу на тему космические роботы и мне нужно выбрать двигатель. Фишка в том, что есть робот, который выходит в открытое пространство и перемещается между орбитами. Как я предположил ему нужна сближающе-корректирующая двигательная установка, в состав которой входят два электрических ракетных двигателя — основой и дублирующий. Основной эрд создаёт импульсы тяги для коррекции орбиты, маневров робота в процессе сближения, ну а дублирующий в случае отказа основного и при отклонениях в работе вспомогательных эрд(которыми так же оснащен робот). Но нужно для того, чтобы выбрать какой именно будет электрический ракетный двигатель мне нужно рассчитать его тягу. На сколько мне известно, тягу можно рассчитать без учёта внешних сил по F=ma, массу робота я могу придумать, но как быть с ускорением? понятия не имею какое оно должно быть и какая примерно нужна тяга чтобы двигать относительно небольшой робот (который может захватить объекты размером в 5 кг) но мне кажется, что это слишком простая формула и все гораздо сложнее, может кто-то разбирается в этом?)